Já foi explicado tudo, mas acho que se pode acrescentar que, GERALMENTE, as loções se usam em peles normais e oleosas, e os bálsamos em peles secas, ou num clima frio.
Claro que não é obrigatório, mas aqui no calor do RIo por exemplo, não costumo usar bálsamo, senão depois de uma hora mina cara está uma nojeira. O faço apenas de noite ou em dias frios.
Há ainda o GEL, além desses dois, que costuma ser (bem, um gel, claro) um meio-termo entre os dois, podendo usar em qualquer situação. Alguns deixam mais "resíduo" (como a geleia 444) e outros menos (como o Affair ASB).